Skansen powstał w 1975r. jako Park Etnograficzny będący oddziałem funkcjonującego w centrum miasta Muzeum Etnograficznego. Od roku 1987 stanowi główną siedzibę utworzonego w tym samym roku Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu.

W początkowej fazie założeń w sierpeckim skansenie miały być prezentowane 3 typy wsi: ulicówka, rzędówka i przysiółek drobnoszlachecki. Dotychczas na terenie skansenu odtworzona została typowa dla pouwłaszczeniowej wsi mazowieckiej wieś rzędowa, którą tworzy 9 zagród włościańskich z rejonu Mazowsza północno-zachodniego.
Budynki reprezentują budownictwo ludowe od końca XIX w. do lat 50-tych XX w. Wieś rzędową uzupełnia kilka samodzielnych zespołów architektonicznych. Są to: zagroda młynarska z wiatrakiem; zespół karczemny z osiemnastowieczną karczmą, kuźnią i chałupą kowala; zespół dworski wraz ze zrekonstruowanym budynkiem dworu, parkiem krajobrazowym i siedemnastowieczną kaplicą; drewniany kościół wraz z dzwonnicą oraz otoczony parkiem osiemnastowieczny drewniany dwór z Uniszek Zawadzkich. Ogółem ok. 80 obiektów wiejskiej architektury, których wnętrza są wyposażone stosownie do pełnionej funkcji i miejsca pochodzenia. Wygląd izb chłopskich i wnętrz dworskich jest związany z rocznym kalendarzem rolniczym i obrzędowym, prezentowanym w formie wystaw cyklicznych: Boże Narodzenie na Mazowszu, Rok polski w tradycyjnych zajęciach codziennych, Wielkanoc na Mazowszu. Bielone wapnem i kryte strzechą chałupy, otoczone warzywnikami, sadami i ogródkami, miedze z pasącymi się zwierzętami sprawiają wrażenie wsi wciąż tętniącej życiem.

Naturalna sceneria tworzy idealne tło dla pokazów tradycyjnych prac polowych i gospodarskich, zajęć codziennych i rzemiosła wiejskiego, prezentowanych podczas imprez plenerowych (Niedziela w skansenie, Majówka w skansenie, Gotowanie na polanie, Dzień Dziecka, Miodobranie, Żniwa, Wykopki). Zaplanowano również kolejny typ wsi - wieś przydrożną, w skład której, oprócz zagród włościańskich, wejdą także budynki plebańskie, karczma oraz kuźnia. W ramach dotacji Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego zrealizowano już I i II etap tego projektu. W 2008 r. w ramach realizacji projektu „Rozbudowa i modernizacja kompleksu muzealno–wystawienniczego na terenie Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu” powstały obiekty stanowiące obecnie zaplecze administracyjno-gospodarcze i dydaktyczne Muzeum. W salach ekspozycyjnych prezentowane są ekspozycje stałe: „Kolekcja rzeźby ludowej ze zbiorów Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu” oraz „Transport dworski w zbiorach Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu”.

W latach 2014-2015 na terenie Muzeum Wsi Mazowieckiej w Sierpcu powstał nowoczesny kompleks – Centrum Kulturalno-Rekreacyjne, funkcjonujące obecnie jako Hotel Skansen Conference&SPA. Głównym założeniem projektu było stworzenie jak najlepszego i najnowocześniejszego zaplecza dla odwiedzających Muzeum gości. Centrum Kulturalno-Rekreacyjne doskonale harmonizuje z niezwykłym krajobrazem tego miejsca. W subtelny sposób nawiązuje do tradycji, ale też wychodzi naprzeciw nowym trendom architektonicznym. Stanowi uzupełnienie istniejącego kompleksu muzealno-wystawienniczego. Obecnie, to jeden z nielicznych kompleksów łączących aktywny wypoczynek z promocją dziedzictwa kulturowego.